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Appleのドキュメントにある通り、3D TouchはXcode 7.0のシミュレータではサポートされていません。
しかし、ホームスクリーン上のクイックアクションについてはSBShortcutMenuSimulatorで疑似的に再現できます。
AppleのUIApplicationShortcutItemのサンプルだと次のようになります。